标题：机械臂视觉伺服控制系统的设计
作者：江杰 王鹏月
作者单位：内蒙古科技大学信息工程学院，内蒙古 包头 014010
关键字：双目视觉，机械臂，伺服控制
摘要：针对传统机械臂无法更好的适应外部坏境的变化，提出了基于双目视觉的机械臂伺服控制系统的设计。首先用D-H建模法对机械臂进行运动学分析以及运动学求解，然后利用数字图像处理技术，基于SURF特征完成目标物体的识别以及双目立体视觉的测量，从而为机械臂的动作提供目标物体在空间中的坐标。最后，对目标测距的精度进行了结果验证，并完成抓取动作。