标题：基于PLC的自动化生产线三自由度机械手控制系统设计
作者：师亚娟；刘欣
作者单位：陕西工业职业技术学院电气工程学院，陕西 咸阳712000；兰州理工大学电信学院，甘肃 兰州 730050
关键字：三自由度机械手，可编程控制器，气动控制系统，移位指令
摘要：以自动化生产线实验设备中的机械手工作站为教学对象，分析了三自由度机械手工作过程，讨论了PLC控制系统和气动控制系统的设计。介绍了移位指令在三自由度机械手控制程序中的创新应用。实验结果表明，该机械手能在其回转半径空间内实现对工件的抓取、放置，且性能稳定，工作可靠，很好的提高了实践教学效果。