标题：三轮全向机器人运动特性分析
作者：阎世梁
作者单位：西南科技大学工程技术中心，四川 绵阳 621010
关键字：全向机器人，运动学模型，运动特性，路径规划
摘要：在建立三轮全向机器人运动学模型的基础上，对机器人直线运动和圆弧运动的基本运动形式及特性进行了分析和仿真，研究了机器人在平动直线运动时的最大速度分布与加速度分布空间，在机器人圆弧运动的分析中，首先对其平动和自转两种形式进行了讨论，进一步通过仿真分析验证并表明机器人在圆弧运动叠加自转的情况下，当经过两点间的距离大于某一范围时，其时间最优路径是弧线路径而非直线路径的结论，这有利于在机器人足球比赛中提升机器人的机动性以及实现局部最优路径规划。