标题：基于EtherCAT的开放式机器人控制系统研究
作者：黄梁松 姜如康 姜雪梅
作者单位：山东科技大学机器人研究中心，山东 青岛 266590
关键字：工业机器人，EtherCAT，TwinCAT，开放式控制系统
摘要：针对目前工业机器人控制系统存在的问题，提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构，采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件，引入模块化设计方法，利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构，提高了系统开放性和可靠性，缩短了系统开发周期，降低了硬件成本。