标题：基于H∞鲁棒控制的单级倒立摆控制器设计
作者：董杰 王雷
作者单位：中国人民解放军92785部队，河北 秦皇岛 066200
关键字：倒立摆，鲁棒控制，动态性能
摘要：以存在建模误差和干扰输入的非线性单级倒立摆为研究对象，建立了被控数学模型。在不确定性干扰因子影响下，利用基于Riccati方程的H∞控制分析研究了摆角和台车位置控制原理，设计了H∞鲁棒控制器。最后的实例仿真验证了在单级倒立摆系统上，H∞鲁棒控制较PID控制相比，具有优异的动态性能和稳定性能。