标题：平面一级倒立摆的稳定控制
作者：王国政 李虹 董宗慧
作者单位：太原科技大学，山西 太原 030024
关键字：平面一级倒立摆，建模，LQR控制，模糊控制
摘要：平面倒立摆系统是进行控制理论研究的理想实验平台。在对平面一级倒立摆进行运动学和动力学分析的基础上，采用拉格朗日方程建立了它的动力学模型。分别设计了LQR控制器和模糊控制器，应用所设计的控制器对倒立摆系统进行了实时控制实验。验证了两种控制方法的优缺点。