标题：基于MATLAB的单级倒立摆的LQR控制研究
作者：马扬龙 陈琼 宁玉玲
作者单位：南昌航空大学信息工程学院，江西 南昌 330063
关键字：倒立摆，LQR，MATLAB，最优控制
摘要：以一级直线倒立摆为模型研究线性二次型指标的最优控制问题，并利用MATLAB强大的运算和仿真能力来设计LQR最优控制器系统。通过调整加权矩阵Q和R，使控制器的系统性能达到最优，并画出系统阶跃响应曲线。仿真结果表明该系统具较好的稳定性和快速性。