标题：基于STC单片机的高铁建造机器人设计
作者：戴卫军 陆宇立 杨伟
作者单位：河源职业技术学院，广东 河源 517000
关键字：高铁建造，机器人，STC单片机，PWM
摘要：针对2011年全国职业院校技能竞赛机器人项目“模拟高铁建造过程”的任务要求，设计了一种基于STC单片机、以一个可升降作业平台和两个单自由度机械臂为主体机构的四轮自动机器人。该机器人通过光电循迹电路获取路径信息，经单片机识别处理、产生两路PWM信号驱动行走电机运转，实现工件的车载运输；产生另外两路PWM信号经脉冲分配器和驱动电路，控制多个机构电机按顺序运转，实现工件的识别、抓取和投放。针对竞赛场地，设计了循迹行走算法，研究了多电机分步工作方式，并进行现场试验。结果表明，该机器人运行稳定可靠、作业效率高，完成了全部任务要求。