标题：基于DSP的两轮自平衡小车系统的研究
作者：郑晓伟 陈万米
作者单位：上海大学上海市电站自动化技术重点实验室，上海 200072
关键字：两轮自平衡小车系统，DSP，MC56F8013，硬件系统
摘要：两轮自平衡小车的结构类似于倒立摆，具有本质不稳定，多变量、非线性、强耦合等特点，属于复杂系统的一种，同时结构简单，易于实现，且成本不高，因此是检验各种控制算法的理想平台。利用DSP的强大功能，设计了一种基于DSP的两轮自平衡小车系统。介绍了以DSP芯片MC56F8013为核心的两轮自平衡小车系统的硬件系统开发，以及运用现代控制理论设计的控制算法。实验结果表明两轮自平衡小车系统的设计是成功的。