标题：混凝土泵车臂架半实物仿真控制系统
作者：于荣 孙晓洁 孟玉静 叶桦
作者单位：东南大学自动化学院；东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京210096
关键字：智能臂架系统，半实物仿真，PLC，PID控制
摘要：从工程应用的角度出发，针对混凝土泵车智能化控制问题，设计和开发了一套混凝土泵车智能臂架半实物仿真控制系统。首先设计出基于PLC与工控机的混凝土泵车臂架半实物系统的实现方案，接着提出臂架智能控制算法，最后将算法应用到半实物仿真系统中加以实验。系统仿真实验证明，通过对泵车各个臂架角度实行PID控制，可以实现泵车臂架和转台的智能联动控制，使得出料口更准确地按照遥控器指定的方向和速度进行运动。该半实物仿真系统以实际工程为基准，可以直接运用到工程中。