标题：一种新型变增益UKF
作者：张兴会；张利民 陈增强；李士心
作者单位：天津职业技术师范大学信息技术工程学院，天津 300222；南开大学信息技术科学学院，天津 300071；天津航海仪器研究所，天津 300131
关键字：UKF，非线性，扰动，发散，强跟踪
摘要：UKF是一种适应用于非线性系统的非线性滤波器，其没有进行Jaclbian矩阵计算，有着EKF无法比较的优点。由于系统建模不准确等原因，UKF滤波算法不具备对系统突变状态的跟踪能力，使得在系统出现扰动或观测异常时会出现不稳定甚至发散等现象。提出了一种新型变增益无迹kalman滤波，并与标准无迹kalman滤波器进行了仿真实验对比。实验结果显示，该滤波器具有对系统突一次的强跟踪能力。