标题：存在滑移和侧滑的轮式移动机器人轨迹跟踪
作者：梅新盛
作者单位：同济大学软件工程系，上海 201804
关键字：移动机器人，滑移，侧滑，轨迹跟踪
摘要：轮式移动机器人由于存在非完整性约束，其轨迹跟踪有一定挑战性。实际机器人运动中由于轮胎变形或其他原因，往往存在侧滑和滑移，对存在滑移的轮式移动机器人进行了研究，对其建立运动学模型，对存在滑移的轮式移动机器人的轨迹跟踪进行研究。基于lyapunov函数，提出了轨迹跟踪控制算法，最后使用Matlab进行仿真，证明该控制算法具有快速，精确，全局稳定的良好特性。