标题：基于PC-104的运动控制器核心算法研究及实现
作者：朱文亮 桑楠 花磊
作者单位：中船重工第七一六研究所，江苏 连云港 222006
关键字：嵌入式控制，多项式插补，数字PID
摘要：采用PC-104作为运动控制器，实现三轴转台的位置闭环控制，其中关节角的多项式插补算法和增量型积分分离PID控制算法是研究的重点。详细阐述算法思想，给出数学方程，制定程序控制流程，编写算法程序。在Matlab/Simulink搭建的永磁同步电机位置闭环控制程序框图中进行仿真并加以验证。仿真结果表明：三轴转台位置闭环控制系统在该算法调节下具有良好的伺服性能。