标题：S7-200 PLC的PID自整定算法剖析
作者：杨津听；熊浩；丁黎梅
作者单位：昆明电器科学研究所，云南 昆明 650221 昆明理工大学信息自动化学院，云南 昆明 650093；南天电子信息公司，云南 昆明 650011；昆明物理研究所，云南 昆明 650223
关键字：自整定，继电反馈，整定公式，PLC，跟踪性能，调节性能
摘要：经典PID控制器的设计根据被控对象的数学模型，选择调节器的形式，如模型为确知的传递函数，用根轨迹法或频率响应法来确定PID参数，如对象模型不确知，往往用试凑法来整定控制器参数。对复杂多变的现场，这费时费力，且整定的控制器性能有限。S7-200 PLC已经支持PID自整定功能，对其所用继电反馈算法予以剖析，讨论其特点。