标题：3-RRR并联机器人的精度分析与仿真
作者：刘步才 陈劲杰 刘子召 刘振华
作者单位：上海理工大学机械工程学院，上海 200093
关键字：并联机器人，精度分析，位姿误差，仿真
摘要：目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱，为采取有效措施提高并联机构的精度，通过对3-RRR并联机器人机构的分析，针对传统D-H参数法的局限性，采用微分理论，建立了该并联机器人机构的精度模型，通过计算机仿真，针对单条支链多个结构参数误差，比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差以及位姿变化对机器人机构精度的影响。分析结果为：机构中所有结构误差随着X轴正向增大而单调增大；运动支链在关节转角处的误差单调上升的比其他结构快。为该机器人机构实际误差补偿与控制提供了理论依据。