标题：多个体系统中的边拉普拉斯方法及其应用
作者：侯佩佩 熊丽坤
作者单位：青岛大学自动化工程学院控制工程系，山东 青岛 266071
关键字：边拉普拉斯，多个体系统，生成树，队形控制
摘要：主要介绍边拉普拉斯方法在多个体系统（队形控制）中的应用，以两种子图的形式（回路和生成树）为出发点，讨论了边拉普拉斯在队形控制中的重要作用。同时文中还把队形控制问题转化成由单积分器组成的网状系统问题，把队形的闭环动态误差问题简化成边一致性问题，从而可以通过底层互连的拓扑结构的生成树来描绘系统，判断系统是否达到一致。