标题：基于FPGA的新型气动踢球机构的运动控制研究
作者：刘军江1；陈万米1，2；桂春胜1 陈海波1
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072；2 上海市电站自动化技术重点实验室，上海 200072
关键字：足球机器人，踢球机构，FPGA，运动控制
摘要：在RoboCup中型组足球机器人竞赛中，大多数踢球机构只能做一维直线运动，踢球机构的性能已经跟不上机器人整体技术的发展，且踢球机构性能的落后越发显得突出，主要表现为不能以任意射角进行射门和传球。对一种新型气动踢球机构的运动控制进行了研究，该新型气动踢球机构充分利用了机器人正前方仅有的空间，使得踢球杆能够在由两个电机轴组成的X-Y平面内做二维平面运动。通过对其数学建模，分析了其运动过程，并采用FPGA控制电机来驱动踢球杆的运动。运用Quartus II 8.0和Nios II 8.0 IDE对程序进行编译和功能仿真，并对仿真结果进行了分析。