标题：模糊自适应PID算法在波浪补偿起重机中的应用
作者：张新福1；卢东庆2；黄海波1 冯林1
作者单位：1 中国人民解放军92117部队，北京 100072；2 中国人民解放军91878部队，广东 湛江 524031
关键字：模糊PID，波浪补偿，在线修正，自适应
摘要：在波浪补偿控制中，由于波浪运动具有非线性、时变等特点，常规PID算法难以满足控制要求。为实现对波浪引起的两船相对运动的补偿控制，采用模糊自适应PID算法，运用模糊推理在线修正PID控制器的三个参数Kp、Ki、Kd。实际运行结果表明，该控制器具有较好的快速性和稳定性。