标题：基于键合图理论的一级倒立摆建模与仿真
作者：麦斯提热古·吐逊 帕孜来·马合木提
作者单位：新疆大学电气工程学院，新疆 乌鲁木齐市 830047
关键字：一级倒立摆，键合图，20-SIM，PID控制
摘要：倒立摆是一个典型的高阶次、自然不稳定、快速响应、非线性运动控制系统是典型的研究对象。介绍了系统机构，通过分析受力图中的几何约束条件，推出倒立摆的键合图模型，引用20-SIM仿真软件进行分针软件，在仿真结果的基础上，设计了PID控制器，仿真结果表明，建模方法可行并控制效果好。