标题：应用于安全相关领域的CANopen Safety协议
作者：高大朋 白焰
作者单位：华北电力大学控制与计算机工程学院，北京 102206
关键字：CAN，CANopen，CANopen Safety，安全相关
摘要：CANopen协议是一种基于CAN（Controllor Area Network）总线的高层协议，在工业领域已有了极其广泛的应用。近年来，针对在安全相关领域的应用，CANopen协议加入了安全的特性，推出了基于CANopen协议的CANopen Safety协议。首先介绍了CANopen协议，在讨论了CAN和CANopen协议的失效机制的基础上，进而分析了CANopen Safety协议在安全相关方面的新特性。