标题：基于分段PID控制的气动负载模拟器研究
作者：周毅1 刘春辉1；王福生2；孔超1
作者单位：1 天津工程师范学院汽车与交通学院，天津 300222；2 哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001
关键字：气动伺服，负载模拟器，分段PID
摘要：构建了由比例阀控缸实施加载的舵机气动伺服加载系统实验装置，研究其特性及控制策略。采用了机理建模的方法建立了系统的数学模型，在建立的数学模型基础上，设计了加前馈加分段PID控制器。运用Matlab的实时工具箱，测定了0.5Hz，1Hz，2Hz，5Hz三角波条件下的特性。实验结果表明气动负载模拟器在低频段有较好的力跟随特性。