标题：基于PSO的二级倒立摆LQR最优控制器设计
作者：何俊强1；任开春2；武明亮1；甘剑锋2；高传平3
作者单位：1 重庆通信学院控制工程重点实验室，重庆 400035；2 重庆通信学院电力工程系，重庆 400035；3 中国人民解放军78088部队，重庆 400039
关键字：二级倒立摆，LQR，PSO，最优控制器
摘要：根据微粒群算法的随机性、快速性、易于实现性等优点，针对LQR在二级倒立摆最优控制设计过程中对加权矩阵Q、R选择的盲目性，研究了基于PSO的LQR最优控制器的设计方法，该方法利用PSO算法的启发式全局优化特点对Q、R阵进行寻优，然后得到状态反馈控制律K。并设计了基于该方法的二级倒立摆的最优控制器，通过和基于遗传算法的LQR最优控制器比较，仿真结果表明：该方法所设计的最优控制器能使系统的响应时间更快，超调量更小，对二级倒立摆的控制效果更理想。