标题：半自主类人型机器人足球系统的优化设计
作者：胡文 王强
作者单位：西华大学机械工程与自动化学院，四川 成都 610039
关键字：类人机器人，机器人足球，校正，决策系统
摘要：目前类人型足球机器人方面的研究还比较少，FIRA也把类人型机器人引入到足球领域不久，各个方面还不成熟，还有很大的发展空间。在这样的背景下，自主设计一个较好的类人型足球机器人系统，并且在实验和比赛中都证明了它的有效性。本文重点以视觉系统和决策系统为研究对象，针对视觉误差提出了一种新的校正方法，可以使误差率很小。针对决策系统，通过常见的决策程序设计框架的研究，提出了一个改进的程序设计框架，并且通过实验和比赛的检验，证明了该改进的程序设计框架的有效性，大大增强了机器人的比赛能力。