标题：旋转式倒立摆系统的算法研究及仿真
作者：江晨 王富东
作者单位：苏州大学机电工程学院，江苏 苏州 215021
关键字：旋转式倒立摆，拉格朗日法，数学模型，极点配法，LQR法，MATLAB仿真
摘要：倒立摆主要有直线式倒立摆、旋转式倒立摆、平面倒立摆等。选取旋转式倒立摆作为研究对象，介绍了系统的机械结构部分，通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型，研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用：极点配置法及LQR法，并运用MATLAB和SIMULINk工具在两种方法下进行了仿真实验，仿真结果表明：这两种算法在旋转式倒立摆系统的控制中都是可行的，而且效果令人满意。