标题：基于DSP的水下机器人组合导航系统设计
作者：严龙 苏永清
作者单位：同济大学电子信息与工程学院，上海 201804
关键字：组合导航，DSP，单片机，卡尔曼滤波
摘要：以实际科研项目为背景，研究了基于DSP+单片机主从式双CPU结构的组合导航系统，可以兼顾导航系统数据I/O功能和运算功能，并且实现两者合理的分配。单片机实现外部多传感器的数据采集，DSP对所采集的数据进行数据运算和处理，同时采用双口RAM共享数据的方式保证双CPU间高速的数据通信。最后通过跑车实验，验证了导航计算机可以有效的融合多传感器的导航信息，达到运载体导航定位的精度和性能要求。