标题：弧焊机器人工具标定与接触寻找焊缝实现
作者：陈兴云 马旭东 许颖
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：弧焊机器人，工具坐标系，标定，焊缝
摘要：机器人工具标定就是确定工具坐标系相对于末端坐标系的转换矩阵，标定的准确度对机器人后续操作有很大影响。提出了一种工具坐标系标定方法，并在昆山一号机器人研发的过程中试验。在标定完成后实现了接触寻找焊缝，针对特定的焊接接头，使用焊枪末端或侧边触碰工件，记录触碰点的坐标，通过记录点的坐标值自动确定焊缝的始末端和焊缝的轨迹，减少了焊接每个工件均需示教始末端的过程，以及示教不准确带来的误差。