标题：基于TrueTime工具箱的网络控制系统时延分析
作者：邓睿1，2；汤贤铭2 俞金寿2
作者单位：1 华东理工大学自动化研究所，上海 200237；2 连云港师范高等专科学校物理与电子工程系，江苏 连云港 222001
关键字：网络控制系统，TureTime工具箱，网络时延
摘要：首先给出了网络控制系统时延分析，然后介绍了基于MATLAB/Simulink的网络控制系统仿真工具——TureTime1.5的安装及使用方法。以直流伺服电机为被控对象，采用PID控制器，构建一个网络控制系统时延仿真模型，讨论了Ethernet、CAN、Round Robin和Switched Ethernet四种网络模型条件下，网络时延和系统输出仿真结果。结果表明，此仿真平台有助于网络控制系统时延分析，也对进一步研究NCS时延补偿技术提供了有利的保障。