标题：无人直升机悬停至前飞切换控制
作者：赵超 盛守照 孟新宇 张元
作者单位：南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 210016
关键字：切换控制，耦合，速度补偿，控制器设计，无人直升机
摘要：模态切换控制是无人直升机实现全天候自主飞行的关键，实现飞行模态间快速平稳的切换是无人直升机控制器设计的主要目的。针对无人直升机悬停至前飞过切换程时高度不能保持现象和对象无人直升机高度-航向通道之间存在耦合，提出了前飞速度和航向角速率补偿设计高度通道控制律，升降速度和总距风扇联动关系补偿设计航向通道控制律。最后通过大量仿真试验验证了此方法的可行性和有效性。