标题：基于LPC ARM的四轴机器人的硬件设计与实现
作者：谭悦 申利民
作者单位：燕山大学信息科学与工程学院，河北 秦皇岛 066004
关键字：四轴机器人，路径记忆算法，语音控制，红外避障，无线控制
摘要：针对四轴机器人的控制问题，提出了一种基于LPC 2119和LPC 2104的多处理器并行处理的设计方案。首先，介绍了该机器人的意义和应用领域、分布式并行架构的组成，以及各部分硬件结构的设计。针对机器人的行走问题，提出了一种基于时序的路径记忆算法TPMA（Time Based Path Memory Algorithm），并对算法进行了详细描述。然后，对机器人的主要功能模块做了较详细的说明，包括语音控制、红外避障控制及无线控制的实现方法，最后介绍了软件系统的设计并给出了主要程序流程。