2009年度  第10期


标题:基于LPC ARM的四轴机器人的硬件设计与实现
作者:谭悦 申利民
作者单位:燕山大学信息科学与工程学院,河北 秦皇岛 066004
关键字:四轴机器人,路径记忆算法,语音控制,红外避障,无线控制
摘要:针对四轴机器人的控制问题,提出了一种基于LPC 2119和LPC 2104的多处理器并行处理的设计方案。首先,介绍了该机器人的意义和应用领域、分布式并行架构的组成,以及各部分硬件结构的设计。针对机器人的行走问题,提出了一种基于时序的路径记忆算法TPMA(Time Based Path Memory Algorithm),并对算法进行了详细描述。然后,对机器人的主要功能模块做了较详细的说明,包括语音控制、红外避障控制及无线控制的实现方法,最后介绍了软件系统的设计并给出了主要程序流程。