标题：基于焊接机器人的实时轨迹插补算法
作者：李天友 孟正大
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：焊接机器人，实时插补，算法，轨迹规划
摘要：提出了一种实现焊接机器人实时轨迹插补的规划算法。该算法既能满足时间上的实时性，又能够在完成机器人当前轨迹插补的同时，实现在线调整插补参数，改变机器人当前插补方程，从而改变机器人运动轨迹与状态。而对于不同插补类型，只要找准对应线长的表示，不需要对算法本身进行修改，就可以完成相应的轨迹插补。该算法应用于“昆山一号”焊接机器人中，表明其满足焊接实时性和可调速性要求。