标题：工业机器人机械设计参数对控制能量的影响
作者：陈琦 汪峥
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京210096
关键字：工业机器人，动力学模型，机电耦合，逆动力学控制
摘要：以三自由度搬运工业机器人为研究对象，通过机械设计参数与能量指标关系的程序计算和仿真的方法，研究了机械设计参数对控制能量的影响，从而为在提高控制系统性能角度优化机械设计参数提供了依据。