标题：机械手对目标物体抓取的研究
作者：李亮 费凌
作者单位：西华大学机械工程与自动化学院，四川 成都 610039
关键字：机械手，图像分析，控制系统，抓取
摘要：机械手在工业控制自动化中有着广泛的应用，介绍了一种主要由视觉和力觉传感器、电机及单片机和PC构成的四自由度机械手系统。主要讨论了该控制系统图象分析过程，系统硬件的结构和抓取控制的原理，并给出了上位机与下位机的串口通讯。试验结果表明该系统能够完成对形状为立方体的目标物体的抓取。