标题：基于双Nios II软核处理器的机器人控制器设计
作者：侯忠 阎保定 侯韶剑 李利歌
作者单位：河南科技大学电信学院，河南 洛阳 471003
关键字：Nios II，多处理器，控制器，机器人
摘要：介绍了基于FPGA的双Nios II软核处理器的特点及开发流程。利用双Nios II软核处理器的特点，在一片FPGA芯片实现双软核处理器，分担外设控制与算法控制，很好地解决了机器人控制器程序结构复杂以及实时性差难题。实际调度结果表明，该控制系统切实可行，有利于进一步的设计和发展。