标题：仿人机器人分布式控制系统研究及实现
作者：陶龙 张国良 贾哲
作者单位：第二炮兵工程学院三系，陕西 西安 710025
关键字：仿人机器人，分布式控制系统，关节控制器，CAN总线
摘要：采用分布式控制方式设计了仿人机器人控制系统，运用CAN总线将主控计算机、关节控制器、力传感器连在一起，分散了信息处理和控制任务，提高了机器人智能程度。基于DSP为核心的关节控制器的设计，采用了智能体数字舵机作为动力装置，引入反馈控制，提高了关节控制器控制精度，以及通过全双工串行通信方式实现数字舵机的控制，改善数据传输方式。