标题：弧焊机器人与变位机协调运动的实现
作者：唐创奇 孟正大
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：机器人，变位机，协调运动，联合轨迹插补
摘要：研究了弧焊工作时机器人和变位机的协调运动并推导出数学模型。从实际应用出发，首先通过在线示教的方式，建立变位机各轴坐标系并确定它们与机器人基坐标系之间的关系。然后运用机构运动学分析的方法，通过联合轨迹插补解决焊接同步工作站中机器人和变位机的协调运动问题，并给出了联合轨迹插补算法的具体步骤。最后通过应用实例验证了算法的正确性。