标题：基于μC/OS-II的工业机器人控制器
作者：王磊；朱清智 阎保定 孙立功
作者单位：中国空空导弹研究院，河南 洛阳 471009；河南科技大学电子信息工程学院，河南 洛阳 471003
关键字：嵌入式操作系统，任务，μC/OS-II，控制器
摘要：通过SOPC Builder 构造出来的Nios II微处理软核及外围设备作为工业机器人控制器硬件平台在其上进行嵌入式操作系统μC/OS-II 的移植构成一个基础平台，以嵌入式系统的任务设计概念改变传统设计的前后台控制方式，通过多任务划分将整个系统的任务分为多个按优先级调度任务，完成机器人不同的操作任务。从而改善了传统机器人系统软件单任务顺序机制，系统安全性、实时性都得到了显著的提高。