标题：装配机械手控制系统的开发与设计
作者：葛宁；熊新 吕红明
作者单位：大连理工大学机械工程学院，辽宁 大连 116024；盐城工学院机械工程学院，江苏 盐城 224003
关键字：装配机械手，驱动控制，步进电机，设计
摘要：从装配机械手结构和工作要求入手，开发和设计了一种基于ISA总线和8255并行接口芯片的装配机械手驱动控制系统。主要介绍了步进电机的驱动系统和控制系统，特别对控制系统的硬件和软件做了较为仔细的设计。另外，较为详细地阐述了设备的调试方法和步骤。结果表明该控制系统可以满足机械手准确移动、抓放和装配工件的功能，可减少劳动成本和降低劳动强度。研究成果可以为同类产品的设计与开发提供一定的理论依据。