标题：一种目标导向运动控制算法
作者：范明聪 沈连婠
作者单位：中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 230026
关键字：路径规划，目标导向运动控制，控制算法
摘要：结合微小型轮式机器人灵活简便的控制特点，提出了一种新的目标导向运动控制算法，它采用首尾相切的直线段和圆弧构成基本运动路径，可以轻易地实现机器人的入口控制问题。与普通目标导向算法相比，该算法运算十分简单，控制代价非常小，极易在微小型机器人上实现和推广。仿真结果验证了控制算法的有效性。