标题：移动焊接机器人及混合控制
作者：李月华 张华 叶建雄
作者单位：南昌大学机器人与焊接自动化实验室，江西 南昌 330031
关键字：焊接机器人，焊缝跟踪，混合控制器
摘要：针对目前焊接系统自动化程度低、控制方式单一等特点，介绍了一种采用旋转电弧传感器的移动焊接机器人系统，给出了相关部分的原理和结构；针对该机器人，设计了含多种控制方法的混合控制器。整个系统采用模糊控制、PI控制、bang-bang控制相结合的方法，对控制策略进行了分析，通过实验论证了系统整体的性能。