标题：VFF+：改进的虚拟力场移动机器人避障算法
作者：张玉堂 邓鲁华 宗光华
作者单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100083
关键字：虚拟力场法，动态栅格法，移动机器人，避障
摘要：分析了虚拟力场法采用全局栅格表示环境信息具有累积误差大、信息存储量大的缺点，设计了动态栅格法表示环境信息，使用跟随机器人移动的扇形栅格表示环境信息，使用栅格中心坐标投影的方法存储多次超声测量数据信息，与势场法相结合对机器人进行导航控制。经仿真和实验验证，改进后的虚拟力场法取得了良好的应用效果。