标题：基于QNX的水下滑翔机器人嵌入式控制系统
作者：王溪波1，2；刘松2；张禹3；赵晶4
作者单位：1 东北大学信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 110004；2 沈阳工业大学信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 110023；3 沈阳工业大学机械工程学院，辽宁 沈阳110023；4 沈阳师范大学软件学院，辽宁 沈阳110034
关键字：水下滑翔机器人，QNX，嵌入式控制系统，操作系统移植，BuildFile
摘要：文在对水下滑翔机器人的特点进行分析的基础上详细介绍了水下滑翔机器人嵌入式控制系统的软、硬件系统的设计方法。对DiskOnChip在QNX操作系统下的驱动以及QNX操作系统的移植过程作了详细的叙述，并给出了适用于该嵌入式控制系统运行的系统启动文件——BuildFile的主要内容及文件基本框架。根据QNX嵌入式实时分布式操作系统的独特性能在水面控制系统中创造性的提出了利用QNX多控制台来实现对数据进行监控的方式并开发了应用于该水下滑翔机器人的控制系统软件。