标题：炼钢用测温取样机器人运行轨迹控制决策
作者：贾涛 赵腾 李嘉卉 陈英凯 王广收 李伟峰 杨洪音
作者单位：中国重型机械研究院股份公司，陕西 西安 710018
关键字：测温取样机器人；路径规划控制；I/O信号；PLC控制
摘要：随着智能制造与工业自动化的迅速发展，工业机器人在高温、高危冶金领域中的应用逐渐普及，极大提高了钢厂生产效率与安全性。在实际应用中，炼钢用测温取样机器人常面临不同的控制要求，具体控制方式可根据任务的复杂性、目标位置的变化、设备协同的需求等因素进行选择。基于炼钢用测温取样机器人的工作特点，比较了两种控制模式：基于I/O信号的自主路径规划控制与基于PLC指令的控制。通过对多设备协同、目标位置的固定性以及机器内外部安全响应等级的分析，评估了两者在不同工作场景下的优劣，为智能机器人控制策略的选择提供理论依据。