标题：面向老年群体需求的六轮手动电动两用助行器设计
作者：丁俊辉 滕兵 徐国翔 郭德鑫 唐业涛
作者单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海 201620
关键字：六轮助行器；双模式控制；TC264主控
摘要：现有助行器存在功能单一、支撑适应性差、安全冗余不足等问题，设计六轮手动电动两用助行器。以TC264为主控，构建直线执行抬升机构、二自由度舵机云台护腿装置、六轮驱动系统三大核心机构并协同控制；设计双模式：手动模式低阻推行并监测康复数据，电动模式稳速低耗且自动协同装置；建立“监测-决策-执行-防护-干预”全流程控制与三重互锁切换策略。实验表明，其模式切换时间、护腿角度误差等指标优于市面产品，可平衡康复与代步需求。