标题：基于模糊变导纳控制的异形曲面部件柔顺装配方法研究
作者：李豪1，2；韩冰1；张帆3；嵇建成2 龚涛2
作者单位：1 辽宁科技大学机械工程与自动化学院，辽宁 鞍山 114051；2 深圳职业技术大学智能制造技术研究院，广东 深圳 518055；3 航空工业昌河飞机工业（集团）有限责任公司，江西 景德镇 333002
关键字：异形曲面；辅助装配；导纳控制；模糊控制
摘要：针对直升机风挡玻璃人工装配效率低、精度差的问题，提出了一种基于模糊控制的变导纳柔顺装配方法。设计了以操作力和机器人速度为输入的模糊控制策略，实现导纳参数的动态调节，在线优化虚拟质量与阻尼，从而在自由运动阶段保证快速响应，在精密接触阶段实现稳定贴合。实验结果表明，相较于固定导纳参数模型，所提出的变导纳控制策略显著提升了装配精度与系统稳定性。