标题：“模块化”服务机器人边缘计算架构研究
作者：杨文铂1；刘彦华1，2；任越美1；张明堂3
作者单位：1 河南工业职业技术学院电子信息工程学院，河南 南阳 473006；2 河南省工业机器人工程技术研究中心，河南 南阳 473000；3 安崎自动化科技有限公司，广东 东莞 523000
关键字：模块化；可重构；嵌入式；边缘计算；服务机器人；卷积神经网络；机器视觉；M2M
摘要：综合分析了影响服务机器人应用及成本要素，通过对整机架构优化入手，提出了基于M2M技术的“模块化”可重构机器人边缘计算架构解决方案，可有效降低整机成本并提高其适用性。为了在资源受限的嵌入式边缘计算平台上解决复杂环境下多目标识别及监督问题，在“模块化”的边缘计算平台上引入了基于改进注意力机制和优化的轻量级深度学习算法，实现强鲁棒性机器视觉，相较于MobileNet、Inception、YOLO等传统模型，有效提高了识别精度和速度。