标题：基于五连杆机构的救援平衡机器人设计
作者：刘勇涛 武志涛 鲁佳坤
作者单位：辽宁科技大学电子与信息工程学院，辽宁 鞍山 114000
关键字：平衡机器人；五连杆机构；STM32；LQR控制算法
摘要：针对灾后救援场景中机器人动态平衡性能不足的问题，提出一种基于五连杆机构的救援平衡机器人设计方案。控制系统采用STM32F446RCT6为主控芯片，结合LQR控制算法优化动态性能，并引入虚拟模型控制（VMC）实现关节力矩与虚拟力的高效映射。实验表明，机器人在25 cm台阶跃落和15 N·m瞬时扰动下，支持力解算算法响应时间小于50 ms，平衡恢复时间仅2 s，该设计方案能够有效提升机器人在复杂地形中的动态平衡性能，为救援机器人在复杂救援场景中的应用提供了有力保障。