标题：基于ABB机器人的指尖陀螺自动装配研究
作者：罗辉1 宾旭芳1；崔亚飞1，2
作者单位：1 永州职业技术学院工程学院，湖南 永州 425100；2 天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院，天津 300222
关键字：ABB机器人；指尖陀螺；装配设计；机器视觉
摘要：针对红色指尖陀螺自动化、高精度装配的问题，设计了以ABB IRB 120机器人为核心的装配系统。系统包含仓储站、装配站两大单元，仓储站采用西门子CPU 1214C PLC控制堆垛机机器人完成物料出入库，搭配AMR自主移动机器人实现物料跨区域运输；装配站通过视觉检测定位工件，由ABB机器人抓取物料至冲压模块完成组装，再经视觉检测合格后回库。硬件选型上，确定机器人末端执行器、多功能夹爪、专用托盘等关键部件参数，完成伺服驱动器与电机接线调试及PLC程序设计。实际运行表明，系统重复定位精度达0.01 mm，可高效完成陀螺装配流程，满足自动化生产需求，为小型零部件装配提供可靠方案。