标题：基于VREP的移动打印平台建模与控制研究
作者：孟锁 王涵 刘益剑
作者单位：南京师范大学电气与自动化工程学院，江苏 南京210023
关键字：增材制造；机器人；模型建立；移动小车
摘要：增材制造领域中，选择性激光熔化、光固化立体打印和熔融沉积成型等工艺面对大尺寸工件以及多设备协同打印时力不从心。为此，设计了以麦克拉姆轮底座和机械臂组合的移动打印平台。首先对移动打印平台进行了运动学分析，根据DH参数表建立拉格朗日动力学方程，并通过Solidworks和Vrep软件进行模型建立。然后在Vrep中构建仿真环境，最后采用模型预测控制方法进行控制验证。实验结果表明：麦克拉姆轮底座和机械臂组合的移动打印平台能够协调工作，解决了固有平台的打印范围限制，提升了生产的多样性和灵活性。