标题：基于深度相机和激光雷达信息融合的SLAM系统设计
作者：庄林金 孙一航 王福杰
作者单位：东莞理工学院卓越工程师学院，广东 东莞 523808
关键字：环境感知；深度补全；决策性融合；摄像头；激光雷达
摘要：针对单一传感器SLAM系统在室内复杂环境中存在的精度不足、鲁棒性差等问题，设计并实现了一套基于深度相机与2D激光雷达信息融合的麦轮小车SLAM系统。系统以NVIDIA Jetson Nano为主控单元，在麦轮小车上集成深度相机与2D激光雷达，通过多传感器数据同步、点云生成与配准、特征互补融合等关键算法，实现环境三维建模与自主定位。实验结果表明，该系统在6 m×4 m室内密闭场景中，定位误差≤0.05 m，地图闭环误差≤0.04 m，相较于单一传感器SLAM系统，定位精度提升40%以上，地图完整性达98%，可稳定支撑室内机器人自主导航任务。