标题：基于惯导技术和光电寻迹的自动行驶小车
作者：姚甜 胡乃瑞 田锦硕
作者单位：沈阳航空航天大学电子信息工程学院，辽宁 沈阳 110000
关键字：惯导技术；光电寻迹；PID；姿态传感器
摘要：自动行驶小车以TI MSPM0G3507开发板作为主要控制器，配合使用4个MG310电机，1个TB6612驱动板，1个IMU660RA陀螺仪，4个霍尔编码器，5个TCRT5000红外寻迹避障传感器，1个OLED屏以及小车支架。利用TB6612带稳压驱动模块带动MG310电机，并且稳压输出5 V供电。为了小车稳定地按照所求轨迹前进，运用IMU660RA陀螺仪测量小车运动的速度和姿态，以调整小车的姿态，使其能按路径前进。为了在半圆弧部分能准确前进，使用5个TCRT5000红外循迹避障传感器让小车可以沿着黑线前进。霍尔编码器测量车轮转速。OLED屏用来显示小车当前运动状态及各项参数。小车通过12 V的移动电源供电，通过代码来让主控板TI MSPM0G3507控制小车上各个模块。